MOBILAUS ROBOTO SEGMENTUOTO OBJEKTO PAVIRŠIAUS FRAGMENTO AKTYVINIS SPALVOS NUSTATYMO TYRIMAS
ACTIVE COLOUR IDENTIFICATION ANALYSIS OF THE SEGMENTED OBJECT SURFACE FRAGMENT BY A MOBILE ROBOT

Summary/Abstract: Mobilaus roboto gebėjimas spalvotai matyti aplinką yra vienas iš pagrindinių techninės regos sistemos privalumų, viena tobuliausių išorinės aplinkos jutimo priemonių, padedanti reaguoti į aplinkos dinaminius pokyčius. Spalvoto vaizdo regėjimą galima būtų priskirti prie gebėjimų atskirti šviesos spektro sudėtį arba, kitaip sakant, gebėjimų atpažinti objekto spalvą. Technologijų pažanga turi didelę įtaką gaminant techninės regos įrenginius, kurie plačiai naudojami išorinės aplinkos suvokimui ir yra labai svarbūs robotams, kurie vykdo mobilias automatizuotas užduotis. Mobiliems robotams yra svarbu tiksliai nusistatyti savo lokalizacijos vietą ir judėjimo trajektoriją, siekiant išvengti susidūrimo su dinaminėmis kliūtimis. Paprastai mobilūs robotai aplinkos suvokimui tradiciškai naudoja ultragarso jutiklius ir lazerinius ieškiklius. Pastaruoju laiku labai ištobulėjo vaizdo jutikliai. Vaizdo kamerą, naudojamą mobiliajame robote, galima laikyti kaip vieną iš efektingiausių išorinės aplinkos suvokimo jutiklių. Naujos kartos robotų aplinkos stebėjimo optinės sistemos pagal savo našumą bus panašios į gyvūnų akis, o ne į įprastines vaizdo kameras. Suformuotame vaizdo kameros aplinkos optiniame vaizde yra labai daug informacijos, kurią reikia įvertinti pagal daugelį aspektų. Robotas, turintis spalvos segmentavimo galimybę, gali vykdyti objekto paiešką pagal jo spalvą tarp vienodas geometrines formas turinčių objektų. Atliktas tyrimas atskleidė galimybę, kaip mobilus robotas, vykdantis užduotis ir turintis spalvoto regėjimo galimybę, galėtų panaudoti objekto spalvos nustatymui daugiaspalvį lazerį (DL).

• Details
• Contents